STM32 快速开始指南
本项目使用 STM32F103 单片机，使用 Keil5 开发。
获取固件
获取已编译的 hex 文件，可直接烧录：
接线说明
电机驱动 (Motor)
PWM 信号
| STM32 引脚 | 功能 | 连接目标 |
|---|---|---|
| PA6 | TIM3_CH1 | Motor PWMA |
| PA7 | TIM3_CH2 | Motor PWMB |
| PC15 | - | STBY |
左电机驱动
| STM32 引脚 | 连接目标 |
|---|---|
| PB0 | AIN1 |
| PB1 | AIN2 |
右电机驱动
| STM32 引脚 | 连接目标 |
|---|---|
| PA4 | BIN1 |
| PA5 | BIN2 |
霍尔编码器 (Hall Encoder)
左编码器
| H桥驱动板 | STM32 引脚 | 功能 |
|---|---|---|
| E1A | PA0 | TIM2_CH1 |
| E1B | PA1 | TIM2_CH2 |
右编码器
| H桥驱动板 | STM32 引脚 | 功能 |
|---|---|---|
| E2A | PB6 | TIM4_CH1 |
| E2B | PB7 | TIM4_CH2 |
ICM42688 姿态传感器
| ICM42688 | STM32 引脚 | 功能 |
|---|---|---|
| SCL | PB10 | I2C 2 |
| SDA | PB11 | I2C 2 |
有源蜂鸣器
PC14
电源连接
- GND: 接地
- 5V: 5V 电源
树莓派通信 (Raspberry Pi)
| STM32 引脚 | 功能 | 树莓派引脚 |
|---|---|---|
| PA9 | USART_1 TX | GPIO 15 (RX) |
| PA10 | USART_1 RX | GPIO 14 (TX) |
激光雷达 (Lidar)
| 设备 | STM32 引脚 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|
| LD14 | PA3 | USART_2 RX | 单向输入，接收 LD14 TX |