串口通信 UARTS
在树莓派5中， /dev/serial0 是指向 /dev/ttyAMA10 的符号链接。
将树莓派的两个引脚 GPIO14(TXD), GPIO15(RXD) 与 STM32 的 PA10(USART1_RX), PA9(USART_TX)相连。
我们要与下位机通信，则至需要关注串口 /dev/ttyAMA0
更多信息，请查阅官方文档
minicom 配置
为了能够实时查看STM32单片机发送到树莓派串口的数据，需要配置minicom 串口通信程序。
shell
sudo apt install minicom
sudo minicom -s进入 minicom 配置界面
选择 "Serial port setup" （串口设置）
按 A 设置串口设备（如 /dev/ttyS0）
按 E 设置波特率（Bps/Par/Bits），然后按 F 选择 115200 8N1
确保 "Hardware Flow Control" 和 "Software Flow Control" 都设置为 No
选择 "Save setup as dfl" 保存为默认配置，以后直接输入 sudo minicom 即可启动。
选择 "Exit" 开始通信。STM32 与树莓派通信协议
不使用二进制协议。JSON结构体
帧格式
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| Command | 命令字节 |
| Data | 数据内容 |
命令格式
CMD:{"cmd": "MF", "timestamp": 1234567890.123, "params": {"direction": "forward", "speed": 50}}Command（命令）
| 命令码 | 功能描述 | 参数 |
|---|---|---|
| MF | 电机直行（速度可调） | speed |
| MT | 电机转向（带角度和速度） | speed, angle |
| BEZ | 蜂鸣器 | |
| SPK | 声音 |
响应格式
- 正常应答:
ACK:{"status": "ok", "data": {...}} - 错误应答:
ERR:error_messgae
客户端主动上报
命令格式
DTP:{"type": "MF", "params": {"direction": "forward", "speed": 50}}